Хорошая статья, но вам не нужно копировать папки include и lib или жестко кодировать версию SDL - просто запустите sdl-config, чтобы получить необходимые флаги. Это мой Makefile:

SDLFLAGS = $(shell sdl2-config --libs --cflags)
game:
 mkdir -p build
 g++ \
  src/main.cpp \
  -o build/main \
  $(SDLFLAGS) \
  -framework OpenGL \
  -std=c++14 \
  -g